自动分拣、单腿站立拉伸？特斯拉机器人已经在瑜伽技能上打败大部分人了！

在上一次特斯拉股东大会上，Optimus就展现了它领先于其他机器人的灵活性与协作性。

文章回顾：《人形机器人快速迭代，验证谐波减速器高价值性！》

时隔数月，昨日，特斯拉团队在推特上发布了Optimus的最新进展视频，埃隆·马斯克随后回复：“Progress（进步）”。

在此次视频中显示，Optimus现在已经能够自主校准，其中最大的亮点是它实现了端到端的神经网络控制，在不联网的状况下，仅通过视觉输入，就能处理完成输出任务。

我们可以清晰地看到，Optimus通过内置摄像头，准确识别自己各个关节的位置，并用蓝色轮廓线标注出人体特征如手指、手臂等结构。

这证明了Optimus拥有自我校准手臂和腿部的能力，仅使用视觉和关节位置编码器，它就可以在空间中精准定位自己的肢体，也就能够更高效的完成与物体的交互任务。

在视频中，Optimus就通过积木分类任务，展示了这方面的能力。

在不联网的情况下，仅使用视觉，通过本地的神经网络，完成把积木按颜色分类。

在工作人员的干扰下，也能准确将积木分类。

同时实现自纠错，把翻转的积木摆正，整个动作展现出接近人手般的细腻和灵活。

视频最后，Optimus还展示了一段标准瑜伽的拉伸动作，并保持平衡，这甚至比许多瑜伽初学者动作还要标准，要求极高的重心分配及动作定位、调整能力。

相较于之前股东大会上的亮相，此次Optimus有了更明显的进化，不论是抓取分类任务还是瑜伽拉伸动作的完成，Optimus都完成得十分出色，尤其是各个关节部位的动作，都展现出了极强的硬件控制能力。

可以看出，特斯拉机器人团队一直在努力实现Optimus人类形态的复刻，而越想要实现人类形态动作的完成度，对关节、传感器、控制系统对输出端稳定性的要求则会越高。在此之前的文章中我们就讲过，Optimus全身约有40个关节，由旋转关节、线性关节、灵巧手共同构建，关节总成本之高，约为41万元。

作为拥有高传动比、高精度、小体积等特性的谐波减速器来说，恰好与Optimus的需求高度匹配，在Optimus的旋转关节中被大量使用，因而在成本中占比约10%也就不足为奇了。

以同川精密谐波减速器为例，采用了特殊3D曲面共轭双圆弧齿廓设计，能够有效提高传动精度，实现传动精度<40弧秒、背隙<10弧秒，在精度、寿命、噪音等方面的性能品质能够满足绝大部分机器人的使用。